﻿using System;
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using System.Threading.Tasks;

namespace JshRCSWebApi.Infrastructure.Domain.VO.SysVehicle.VehicleState
{
    public class robot_status_loc_VO:ResponseVO
    {
        /// <summary>
        /// 机器人的 angle 坐标, 单位 rad
        /// </summary>
        public double angle { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人的定位置信度, 范围 [0, 1]
        /// </summary>
        public double confidence { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人的 x 坐标, 单位 m
        /// </summary>
        public double x { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人的 y 坐标, 单位 m
        /// </summary>
        public double y { get; set; }
        /// <summary>
        /// 离机器人最近站点的 id（该判断比较严格，机器人必须很靠近某一个站点，这个距离可以通过参数配置中的 CurrentPointDist
        ///修改，默认为 0.3m。如果机器人与所有站点的距离大于这个距离，则这个字段为空字符。如果想要获取上一个完成任务的站点，可以取 finished_path 数组中的最后一个元素）
        /// </summary>
        public string current_station { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人上一个所在站点的 id
        /// </summary>
        public string last_station { get; set; }
        /// <summary>
        /// 0 = 自然轮廓定位
        ///1 = 反光柱定位
        ///2 = 二维码定位
        ///3 = 里程计模式
        ///4 = 3D 定位
        ///5 = 天码定位
        ///6 = 特征定位
        ///7 = 3D 特征定位
        ///8 = 3D KF定位
        /// </summary>
        public int loc_method { get; set; }
    }
}
